Modello

Ecco la base di ricarica per il Robot Tagliaerba Arduino nella quale è presente l'elettronica del filo perimetrale. Non vi sono aperture con l'esterno per evitare di ossidare le schede, e perché al suo interno c'è la 220V. E' meglio che il tutto sia stagno per evitare ogni genere di problemi.

Parti stampate

La parte superiore della base è stampata in ASA per essere resistente agli agenti atmosferici, mentre la base verde è stampata in ABS per evitare problemi di warping.

Tutte le 12 parti della base sono bloccate tra loro tramite incastri, mentre i quattro fori ai lati servono per fissare la base al terreno con dei picchetti.

La parte in ASA è la parte che contiene tutta l'elettronica per il filo perimetrale ed è composta da 3 pezzi da avitare tra loro e sigillati tramite le guarnizioni in TPU da stampare.

Parti da inserire

Nei vari pezzi ci sono vari fori ciechi dove vanno inserite le bussole filettate in ottone da M3-M4-M5 in modo tale che le viti possono essere strette senza strappare la plastica.

Viteria INOX

Per i coperchi ho usato viti a brugola incassata Pz26 M3x10.

Per le schede Pz14 M3x6.

Per le ventole e i supporti Pz12 M3x16.

Per l'alimentatore Pz4 M4x6

Per collegare la base dei puntali alla parte superiore servono Pz4 M4x10

Per fissare la parte superiore con la parte che contiene l'elettronica servono Pz4 M5x16

Fissaggio la colonna verticale alla base servono Pz10 M5x20

Fissaggio puntali in acciaio INOX Pz4 M5x16

Puntali INOX

Per i puntali di ricarica bastano due pezzi di piatto in acciaio INOX 100x30 spessore 1mm i quali vanno forati e piegati in modo tale che tocchino le due piastre del robot. Anche quelle in acciaio INOX 70x25 spessore 3mm. Le lame devono stringere ma non esageratamente altrimenti il robot fa fatica a inserirsi fino in fondo.

Parti Elettronica

Arduino UNO Pz1

Convertitore Buck LM2596 DC-DC step down Pz1

Driver L298 Pz2

ALIMENTATORE MEAN WELL WATERPROOF IP67 SERIE XLG 150 W 24V CON PFC Tensione o Corrente Costante Modello Trasformatore da AC 220V a DC 24V CC e CV MODE (XLG-150-24-A 150 WATT) Pz1

Ventola 40x40x10 24V Pz2

Cavo per i puntali di ricarica 16awg

Filo stagnato Ø3mm per filo perimetrale

Pressacavo PG9 Pz1

Consigli

Se non si vuole problemi con il segnale del filo ci deve essere più di 20 mt di filo che crea il perimetro. Mentre i driver L298 vanno messi in parallelo tra loro e ad ogni singolo ponte le uscite vanno collegate assieme. Questo perché ogni uscita di un driver L298 può erogare al massimo 2A. Collegando in parallelo 2 uscite di un driver si arriva a 4A e mettendo 2 driver in parallelo a 8A. In questo modo sono meno stressati soprattutto se si ha sui 250 mt di cavo steso.

Il voltaggio da regolare sul LM2596 DC-DC va da un minimo di 6.5v ad un massimo di 14v. Il mio è regolato a 13.3v con 220 mt di filo. Mentre i 5v per alimentare Arduino UNO li fornisce il driver L298.

Sul fondo della base ci sono le scanalature per inserire il filo perimetrale in entrata ed in uscita ed entrare dal foro nella base.

Ps: Consiglio di siliconare il foro dove entra il filo perimetrale quando si è sicuri di non spostare la base da dove la si ha posizionata.

Consiglio anche di lasciare un tratto lineare in entrata della base di almeno 1.5mt per permettere al robot di fare le sue manovre di uscita e rientro.