Modello

Ecco la mia versione di Robot tagliaerba 4.0.

Questo robot è comandato tramite un Arduino mega che gestisce il programma del robot e da un ulteriore Arduino UNO che invece genera il segnale per il filo perimetrale.

Parti stampate

L'intero robot l'ho stampato in ASA e ABS per essere resistente agli agenti atmosferici, ma niente ti vieta di stamparlo con altri materiali.

Alcune parti come i supporti delle ruoti pivottanti ed il disco della lama da taglio sono in petg-cf per essere più resistenti alle sollecitazioni che devono sopportare.

Ci sono poi i mozzi delle ruote e l'albero che rende il robot snodato che io ho fatto in acciaio inox per evitare ogni possibile rottura. Mentre il pezzo che collega il piatto da taglio al motore l'ho fatto in alluminio per essere sia robusto ma anche leggero.

Ps: Le parti in ASA sono le tre parti del telaio ed i coperchi, mentre tutte le parti arancio sono in ABS. Poi i battistrada delle ruote sono in TPU in modo tale che se si consumano sono facilmente sostituibili come anche il soffietto del paraurti anteriore e i due snodi laterali.

Successivamente poi ci sono due parti della scocca anteriore che vanno incollate tra loro per renderla unica ed ermetica come il coperchio superiore.

Video del robot in funzionamento

Parti da inserire

Nei vari pezzi del robot ci sono vari fori ciechi dove vanno inserite le bussole filettate in ottone da M3-M4-M5 in modo tale che le viti possano essere strette senza strappare la plastica.

Viteria INOX

Per la maggioranza ho usato viti a brugola incassata da M3x10.

Per i mozzi delle ruote M4x20

Fissaggio motori sui supporti M4x12

Fissaggio sei supporti motori M5x12

Fissaggio dell'albero principale M6x10

Fissaggio piatto lama da taglio M6x20

Fissaggio scocca anteriore alla centrale M5x12

Fissaggio forcelle nella scocca centrale M4x10 a testa svasata

Fissaggio ruote su supporti pivottanti M6x70

Fissaggio supporti pivottanti viti a colletto M10x30

Fissaggio pulegge e snodi viti a colletto M5x30

Cuscinetti

Cuscinetti 626zz Pz 8

Cuscinetti 6001zz Pz 4

Cuscinetti 6004zz Pz2

Parti Elettronica

Arduino mega 2560 R3 Pz1

Arduino Nano Pz1

NodeMCU esp6266 Pz1

Scheda amplificatore di potenza LM386 Pz1

Sensore di corrente 5A ACS712 Pz2

Sensore tensione Pz1

Sensore livello acqua Pz1

Modulo relay 1 canale 5V

Modulo Display HD44780 16x2 con interfaccia I2C Pz1

Convertitore Buck LM2596 DC-DC step down Pz2

Convertitore step down 300w Pz1

Orologio DS1302 Pz1

Sensori ultrasuoni HC-SR04 Pz2

Gy-271 sensore magnetometro 3 assi bussola digitale HMC5883L (evitare quelle con sensore QMC 5883) Pz1

Driver motori ruote e lama BTS7960 43A Pz3

Pulsanti impermeabili testa piatta Ø16 inox Pz4

Interruttore a bilanciere impermeabile 12/24v con led Gebildet Pz1

Luci di posizioni laterali 1v 6 led universali Pz2

Magnete neodimio 5x5x1 Pz1

Molla compressione Ø20 filo 1.2 altezza 30 mm Pz1

Sensori Reed magnetici NO Pz2

Batteria

Bms 4s 30A Pz1

Batteria 4s 14.8v 80c 6200mah Pz2

Bilanciatore attivo 4s 5A

Motori

Per ruote motrici:

Motore Micromotors E192 12Vdc 22/20 rpm Ridotto 180:1 Pz2

Per lama taglio:

Motore a magnete permanente da 12V 30w con albero filettato Pz1

Consigli

Consiglio di fare i mozzi ruote e l'albero che rende il robot snodato in acciaio inox. Non garantisco la durata se fatti in plastica. Io li ho fatti in acciaio inox. Mentre il supporto del disco da taglio in alluminio al massimo in materiale caricato. Nel piatto n°18 ho inserito ho inserito le versioni stampabili.

Ho aggiunto comunque i disegni delle parti da fare in acciaio inox.

Aggiornamento

Caricato il profilo di stampa dei parafanghi laterali con scritte e scocca posteriore. È possibile per chi non vuole ristampare la scocca posteriore fare 6 fori Ø4 utilizzando il parafango appoggiato sul supporto motore e montare 6 viti inox M4x20 con relative rondelle e dado autobloccante (sono 3 fori per parafango). Mentre se si stampa la scocca bastano 6 viti inox M4x10 con relativa rondella e 6 bussole filettate da inserire nei fori. Io avendo giá stampato il tutto ho preferito fare i fori.